End Course Project Planning

Date: 8/5 2014
Duration of Exercise: 3 timer
Group Members Participating:
Henrik Jørgensen
Michael Schiønning
William Thorsen

Mål

Målet med denne øvelsesgang er, i enighed, at nå frem til had vores End Course Project skal være.

Plan

Planen for denne uge er:

• Finde en række potentielle projekter
• Udvælge hvilket projekt vi vil arbejde videre med 
• Påbegynde blogindlæg

Fremgangsmåde

Efter en indledende diskussion nåede vi frem til tre kandidater til vores End Course Project

Robot Balancing On A Ball

Den første idé er en robot der kan balancere på en bold, samt holde balancen selvom der puffes let til enten bolden eller robotten. 

Hardware

• 1 NXT unit 
• 3 motorer til hjulene
• 2 Hitechnic Gyro Sensors til at stabilisere robotten 
• 1 bold til at balancere robotten på 
• 3 omnidirektionelle hjul 

Software

• Behaviour alt efter hvilken tilstand robotten er i (Altså, hvilke motorer der skal aktiveres for at robotten ikke falder ned fra bolden) 
• PID til at kunne finjustere motorerne 

Den sværeste del af opgaven ville være at kunne kalibrere PID'erne til de tre motorer og derved sørge for at de reagerer korrekt når robottens balance forstyrres og derved korrigerer sin placering på bolden. 

Det endelige resultat vil derfor være en robot der kan balancere, uden assistance, på en bold og vil opretholde balancen selvom man skubber let til enten robotten eller bolden. 

WRO 2014

En robot der kan finde og scanne de ni solpaneler på banen. Såfremt robotten registrerer ogle defekte paneler skal de udskiftes med nye paneler fra et lager på banen. 

Hardware

• 1 NXT unit
• 3 Lyssensorer. To til at kunne følge banen (á la LineFollower) og en tredje til at registrere om de solpaneler robotten kører henover er defekte eller ej. 
• 2 motorer til hjulene
• 1 motor til en løftemekanisme, der skal bruges til at fragte de defekte paneler væk og erstattes med de nye fra et lager 

Software

• Softwarearkitekturen til denne opgave er behaviour-based. Robotten checker alle solpanelerne og i det øjeblik den finder en defekt skifter vi opførsel og skal udskifte det givne panel. Efterfølgende fortsættes den oprindelige behaviour og vi checker de resterende solpaneler.

Det absolut sværeste ved denne opgave er at kunne designe en robot, der kan navigere banen uden at støde ind i solpanelerne, samt at designe selve navigeringen. Problemet ligger i, at vi ikke har en fritliggende linje, som vi let kan følge og at robotten skal være i stand til at kunne vende tilbage til det defekte panels plads med erstatningen. 

Til slutpræsentationen skal vi have en robot der som minimum kan scanne de ni paneler og bringe et defekt panel med sig tilbage til basen/lageret.    

Navigating LEGO Road Elements

Til denne opgave skal NXT'en først navigere en opsat bane og efterfølgende danne sig et "roadmap" så den kan find den korteste rute fra et punkt A til B på banen. 

Hardware

• 1 NXT unit
• Mindst 3 lyssensorer. Den første placeres centralt og kan via en LineFollower navigere banen. De resterende to sensorer placeres på hver sin side af robotten så vi kan registrere mulige fodgængerovergange. Gør vi dette skal det noteres at der er muligheder for dele af kortet vi ikke har besøgt og vi skal vende tilbage til det.

Software

• Sekventiel softwarearkitektur med dynamisk tilgang
• Første sekvens indebærer at robotten kører en rute á la LineFollower
• Når robotten er vendt tilbage til sit udgangspunkt, checker vi om vi har passeret nogle fodgængerovergange, hvilket er lig med potentielle sving. NXT'en returnerer til det punkt og mapper den sidste del af banen
• Til sidst er det "blot" et spørgsmål om at kunne udregne den korteste rute fra A til B og omsætte den udregning til en kørselsvejledning. 

Den sværeste del af opgaven ville først og fremmest være at kunne mappe banen og skelne imellem den grå og hvide farve på vejen når vi skal bearbejde fodgængerovergangene. 

Til slut skal robotten kunne mappe en hel bane og efterfølgende kunne finde frem til den korteste vej imellem to specifikke punkter på banen. 

Konklusion

Vi har valgt at arbejde med balancerobotten. Dette er fordi at det først og fremmest er en anderledes opgave i forhold til de to andre opgaver der omhandler pathfinding. Selve robotten er ikke det mest udspekulerede design og derved kan fokus hurtigt flyttes over til softwarearbejdet med kalibreringen. En anden god ting ved dette projekt er, at det hverken er bøvlet at teste eller sætte op til den endelige præsentation. Det eneste der er brug for er robotten samt en bold.